发表于 2022-10-10 10:34:45
文 | 微信公众号张小珺（ID:benita-story) ，作者｜张珺
北京时间10月1日，马斯克发布了特斯拉人形机器人的原型机。这款叫擎天柱Optimus的机器人，马斯克预热整整一年，吊足了公众胃口。但是，看完发布会，机器人从业者看法相对一致：没有惊艳，基本在预期内。
发布会前，我和多位机器人CEO和投资人聊了聊。在中国，机器人行业处于爆发早期，资本很热，但尚且没有出现赢者通吃或一骑绝尘的巨头；各公司在相对垂直的领域精耕细作。他们有让机器人成为下一个汽车、手机和人类历史上伟大通用产品的雄伟愿望，但苦于人类共同的技术困境，很多时候仍然挣扎在基础科学之上。
"如果你能让今天的机器人去很好地绑鞋带，或者从洗衣机把衣服拿出来、抖平、挂起来，你可以成为非常出名的顶级教授甚至院士。我绝对不是夸张。"一位CEO说。
他们中有人认为人形机器人犹如登月计划，一个简洁明了、鼓舞人心的远大愿景，象征意义大于能实际落地的真实功能。但在这场有巨大想象力的营销驱动下，可以吸引人才、产生中间态产品。
也有人认为，马斯克发布机器人，真正意义根本不在人形，自始至终大家都把聚焦点搞错了——拟态不重要。在他看来，马斯克之所以高调宣传人形，就像消费电子拿噱头吸引消费者一样，真实意图在于实现通用性。"某种意义上，机器做成彻底的人形，是人类特别没有想象力的标志。飞机如果做成鸟的形状有啥想象力？"
当然，他们也表达了，我们应当对推动人类科技进步的大胆想法、短期技术突破面临的现实瓶颈，予以包容和耐心。
马斯克能加速推进人形机器人或通用机器人的落地吗？机器人会以何种形态大规模走进人类社会？它会多大程度重塑人类社会结构？甚至，它会和人融合吗？在这些CEO和投资人脑海里，有着异常不同的世界观。
以下是其中5位CEO/投资人的访谈节选。
01
追觅CEO俞浩：
关于马斯克，他们想得都是错的
机器人类别：家庭机器人
融资阶段：C轮
公司估值：超170亿人民币
腾讯科技：你怎么看特斯拉擎天柱Optimus？
俞浩：大家没有正确理解（马斯克发布）机器人的意义。意义不在拟人性。拟态不重要。重要的是有没有一个通用机器人，能放到生产、生活方方面面。
腾讯科技：你的态度是？
俞浩：和很多人不太一样，我非常看好（通用机器人）。
第一从宏观来说，我们本质在寻找让人类生产力提高10倍的工具。为什么有人看好，有人不看好。我们对1-2年能迅速落地的要求太高；对10年持续进步，期待过低。但是，只有生产力10倍进步，才能带来更富足的社会。
我也不担心造成人类失业。每次重大科技进步，都会带来全球分工结构性变化。我们曾经从奴隶社会到农业社会，一部分人转成农民、瓦匠，转出专业分工，出现大规模协作。如果工厂的人被机器替代了，短期造成失业，那是因为做结构性调整。
第二是技术，通用型机器人是否有可能产生？我报以一定的乐观。以前机器人很多是专用的，当成专用设备去做，控制系统是专用的，操作环境是专用的，每个领域都独立。但现在有些技术发展使通用成为可能，概括起来是驱动技术和控制技术。
第三从产业角度，机器人公司，大家之前喊了几十年，但是都做不大。恰恰因为前两点，特别是第二点专用化。一个20人的公司五脏俱全，什么都来一套，非常没效率。假如通用机器人诞生，产业会重新分工，有人专门做硬件/软件/开发/应用，大大提升产业效率。
腾讯科技：很多人会说，这从技术上太难，超过了现有技术水平。
俞浩：在我看来，真正唯一有挑战的是：电机在机器上是否是最好的执行器？
人的肌肉重量不大，但它的力量很大。比如人1公斤肌肉，可能产生100公斤的力。但电机，完全没有做到这点。为什么机器人力控那么复杂？是因为现在的电机把自身重量驮起来，就颤颤悠悠了，根本没有富余的控制力去做别的。这是本质。其他问题没有到不可突破的边界问题。
肌肉是拉伸运动，电机是回转运动。回转运动的优势是什么呢？速度可以很快。但它要做力，要进行一级、两级、三级、四级的传动才能把力减少下来。而且即使减下来，它依然不如肌肉的力，这是限制的最根本原因。比如说我们做机器狗，着力点是单脚趾的单点，模型都是单点模型。但人的脚很复杂，能"脚趾板抠地"，可以多点平衡。人的这些精细动作（机器人）不能做到，这是我担心的最底层问题。
腾讯科技：你怎么判断马斯克做机器人会落地的场景？
俞浩：一定是工业优先于家庭。或者说是两种不同思路。
今天我们做机器人也是这个思路，做家用级，那要寻找消费电子的酷、炫、炫耀……大疆无人机平均买回去，生命中打开两次；买手机某些功能（比如100倍变焦）花了巨大溢价，可能只是开箱试用使用了一下而已。这是消费电子的特点。很多功能买过来，是我要有，但未必真的用。
人形机器人也可以用这样的特点。在产业发展早期，使用它的一个特征——因为我们习惯和自己亲近的东西，所以利用人的拟态性。但我想马斯克做这件事，真正意义绝对是为了通用性，绝不是拟态，不是为了把它当消费电子卖。
我为什么这么去理解？因为我人生的追求跟这相通。我自己也这么想，所以我这样理解他。
腾讯科技：你也想做通用机器人？
俞浩：我想推动人类科技10倍进步。
人类社会进步分为资源型和知识经济型。人类大部分时间是资源型，非常残酷、你死我活。很幸运人类遇到工业革命，变成知识推动进步。但恰恰从08年经济危机，科技进步太小，而人的欲望总要上升，就又为资源打得头破血流了。
为什么特斯拉市值那么高？我12、13年从学校出来，本来要做电动汽车，我去过全世界非常多好的汽车工厂。看完特斯拉的，我震惊了！去之前同事跟我说，去看看美国先进生产。去特斯拉的美国工厂，那叫脏乱差——是的，你没听错——工作节拍比中国至少慢一半，里面的工人跟你say hi，你能想象去中国工厂有工人能跟你打招呼？手上活都忙不停。而且产线大量积压。
腾讯科技：你看完特斯拉那个场景，在想什么？
俞浩：我想为什么市值那么高，因为它是人类之光。
腾讯科技：我听出来了，你是马斯克吹吹。（笑）
俞浩：我不是，你看我也没说他有多牛X。
腾讯科技：所以你觉得马斯克的真实想法，既不是人形机器人，也不是进入家庭。
俞浩：我觉得优先会在工厂。不断在落地中，把重复低效的工作替代掉。以餐厅举例，它分前台、后台，前台要跟人交互、微笑，后台是切菜、送菜。人最重要的是交互，这是最难以被替代的。越是一个工作岗位，那个人毫不在乎形象，年纪偏大，是最能被替代的。工厂也这样，就如福特说："我明明只想雇一双手，为什么来了一个人? "机器人就是给你一双手，不给你这个人和他的情绪。
腾讯科技：什么时候这个机器人能从工厂走入家庭？帮我们做什么？
俞浩：特斯拉的机器人进家庭是不是人形，我会打问号。我认为，机器人技术进家庭更好——不是进来一个机器人，而是你的house就是机器人——智能音响是耳朵，camera是眼睛，扫地机器人是腿。
我们可以想想飞机的诞生。人们为了飞机，做出多少可歌可泣但失败的故事。例如，模仿扑翼。我是学航空的。在莱特兄弟发明飞机前差不多50年，有人第一次提出了飞机理论：飞机不需要扑翼，而是要具备独立的升力系统、推进系统、控制系统。翅膀就同时具备了这三个系统。人类擅长的机器是回转运动的（轴承、内燃机都是回转），不是肌肉运动。肌肉运动有好处，它可以把一个大的力分散成无数小的力，所以可以控制每个羽毛。
但那时还是蒸汽机年代，怎么可能用蒸汽机控制每根羽毛，让它推进升力和控制？到今天都不可能。最终解决方案是：机翼搞升力，螺旋桨搞推进，控制系统你会发现所有飞机，不是一个翅膀，它总有一个大翅膀和小翅膀，小翅膀用来控制，这样飞机才可以飞。要去理解本质，不能仿生。人是碳基的，自然界很多是无机物，能量的方式跟人完全不一样。
腾讯科技：在你的构想中，未来10年、50年、100年人类社会以后会是什么样？
俞浩：人类会全面重新分工，机器人进入各行各业，不是机器人来简单的替代，而是和行业深度结合、共振。
互联网技术革命改变了交易型行业，因为它将信息传输提高了10倍——先是线上交易，又转化为服务交易、娱乐交易。机器人正好反过来。它改变的服务是实物型、制造型，它最终会重塑行业——要知道，是机器人农业，不是农业机器人；是机器人纺织，不是纺织机器人。所以，行业里的公司不一定要和特斯拉一样造机器人，把机器人用好，市场规模甚至比造机器人大好多倍。
腾讯科技：马斯克做通用机器人的优势、挑战是什么？
俞浩：马斯克认为特斯拉可以做通用机器人，是因为通用机器人有两个问题解决：一是执行器，一是控制。控制核心挑战和自动驾驶一样，是对真实世界的识别，从而适应环境多样性。马斯克觉得他在自动驾驶牛X，有芯片。挑战恰恰在于是否有执行器端的创新。
这次发布会的亮点，不会是他在智能上做多少，因为就是自动驾驶这部分。关键是执行器有没有创新。（执行器指，机器人要将指令转化为真实世界的运动，执行指令，相当于大脑以外的部分。）如果执行器有很大创新，那它的适应性就很广。如果执行器没有重大创新，它就需要做很多适配跟生产任务产生连接，就有很多剪刀手爱德华。很可惜，这次发布会没有看到突破。
挑战部分，我为什么说执行器，为什么说肌肉，因为它假定是要替代绝大多数人。但现实世界之所以是这样，是因为人是肌肉驱动，机芯是电机驱动。电机驱动的世界，跟肌肉驱动世界不可能完全一样。你刚问我世界会发生什么变化？最大变化是，所有行业要从适应肌肉驱动变成适应电机驱动。
腾讯科技：说回来，你认为为什么绝大部分人对马斯克做机器人，关注点都是人形？
俞浩：机器人承载了人类很多美好想象。往往前期，人们会发挥一点拟态作用。实际这些人搞反了。robot到中国，可能翻译不太好，翻译成自动机器就好了。叫"人"，大家会有拟态的想象和新奇性，反而忽略本质——本质是，自动地进行环境感知、识别、规划和运动控制的机器。
某种意义上，机器做成彻底的人形，是人类特别没有想象力的标志。飞机如果做成鸟的形状有啥想象力？都是一个鸡在前面扑。飞机后来为什么五彩斑斓？是因为理解了本质。碳基生物有碳基生物的弱点，我们发现了无机世界的优点，所以飞机的速度比鸟飞得快多了。
腾讯科技：既然这样，你们为什么也在研究人形机器人，图什么？
俞浩：它还是一种机器人形态，我们在研究这个形态，同时，我们也在寻找执行器上有没有重大突破。
02
梅卡曼德CEO邵天兰：
人形机器人像登月，马斯克是最会"讲故事"的人
机器人类别：视觉引导工业机器人（相当于做机器人的眼睛和大脑）
融资阶段：C++轮
公司估值：10亿美金
腾讯科技：我们从马斯克发布的人形机器人开始聊吧。
邵天兰：这两天马斯克发布特斯拉人形机器人的原型机，作为机器人行业参与者，朋友圈很多朋友转发评论。很有意思的是，原型机的水平远远没有达到非专业人士预期，但专业人士都表示不出所料。
我认为马斯克展示的人型机器人，和小米的铁大类似，作为原理样机展示了足够的诚意。当然对比波士顿动力等研发时间更久的人型机器人来说，在硬件和控制的差距是明显的，暂时没有展示出明显超过行业当前水平的技术。
我和很多机器人从业者都认为，人形机器人要量产还是一件比较遥远的事，可能需要10年、20年甚至更久。但这是一个激动人心的引领性目标。就像人类登月一样——登月本身产生的直接价值可能没那么大，但这个目标足够简单明了、激动人心，可以吸引众多人才参与。在实现引领性目标的过程中，很可能产生技术成果，和中间态的产品。
腾讯科技：所以这是一个市场行为？
邵天兰：嗯，我觉得可以这么理解。
我举个例子，马斯克曾经有个采访非常夸张——有人问SpaceX火箭发动机的进展，他马上说：为了在火星建造一个可自我维持的城市，至少要运几十万人上火星。然后，他就算，这至少需要发几千颗火箭，所以要把火箭做得很便宜，能大量生产。
此时此刻马斯克在用他的火箭做什么？用低成本的可回收火箭发近地卫星——这离运几十万人去火星还相差十万八千里。但他用"殖民火星"这样宏大、激动人心的远期引领性目标来宣传，可以吸引更多人才和资本参与进来，并且让大家对短期可能的失败更有容忍度。
如果同样这个活儿让我去干，我很可能就描述成"性价比更高的可回收火箭"——是不是一下就low多了（笑），听起来像是火箭界的拼XX，感觉还需要发到朋友圈让别人砍一刀。如果发射失败了，人们觉得这点小事你都干不好。而马斯克用极其宏大、遥远的愿景给他当前做的事增添吸引力，并且增加对短期挫折的容忍度。
腾讯科技：大胆猜想一下，机器人有可能最终落地的中间态产品是什么？
邵天兰：创业公司能做好单个细分市场第一名，已经非常不容易。但像特斯拉这种巨型企业，有资源、有耐心，也许目标会更接近"机器人帝国"。当然，人形机器人未必会成为真正的最终形态。
我对未来机器人的看法更接近《机器人总动员》中那样，有各种各样的机器人完成各种各样的任务。比如瓦力是收集垃圾轧成方块的机器人。还会有各种各样的机器人，比如擦玻璃的、盖房子的、做饭的、在医院有医疗机器人、在酒店有酒店机器人——天上飞的，地下跑的，奇形怪状，八仙过海。
腾讯科技：为什么就不是人形的？
邵天兰：因为人本身很多任务也干不了。像清洗通风管道，需要蛇形机器人在管道里爬。人在完成很多任务的时候也需要借助工具。
腾讯科技：马斯克的描述是，机器人进入千家万户，替代人们做饭、修剪草坪、照顾老人。
邵天兰：这个愿景激动人心，但离当前技术水平还很远，如果我有生之年能看到我会非常高兴。这么说吧，如果你能让今天的机器人去很好地绑鞋带，或者从洗衣机把衣服拿出来、抖平、挂起来，你可以成为非常出名的顶级教授甚至院士。我绝对不是夸张——机器人行业当前真实的技术水平和行业外人士的认知有很大差距。
腾讯科技：10、20年后可实现吗？
邵天兰：我认为有机会。但这个问题就跟自动驾驶、核聚变、量子计算一样，工作量很大，很难精确预测。
人形机器人在家做任务，难度甚至高于自动驾驶。人型机器人和自动驾驶都需要传感、感知、规划、决策和执行，咱们就从这几个维度比一比。从传感看，自动驾驶的传感难度在于距离远、实时性高，但是粗糙。机器人不行，比如削土豆，就得能看见土豆上的坑。
从感知看，自动驾驶只需要知道这个大概是车，是五菱宏光还是奔驰、宝马并不重要；那个大概是人，是男人、女人也不重要。机器人不行，我说拿剪子给我，就得分辨哪个是剪子，而不能拿成钳子。你想，家用人形机器人得认识多少东西啊，类别数量和精度要求都比自动驾驶高太多。
腾讯科技：难度比移民火星呢？
邵天兰：这不是一个维度的难度。甚至可以说，移民火星从今天的技术原理上也许是可以实现的，只是经济问题。
（上网搜索中……）嫦娥工程第一期总投资约14亿元人民币，这个资金其实并不太多，很多独角兽企业的融资额都超过这个数字。当年阿波罗计划有超过美国当时3%的GDP用于这件事。总之在航天领域，经费是个明显因素。
但是，怎么样让机器人在厨房工作是人类现在不知道的，甚至还没有完整的思路。靠堆经费也解决不了。
腾讯科技：为什么机器人叫机器人，既然它不是人形？
邵天兰：所谓的robot是可编程的机器。
"机器人"本身不是好翻译。robot最早的语义是奴隶。一个捷克的作家卡雷尔·恰佩克，发明了robot这个词，在斯拉夫语里就是labor、劳力、奴隶，或者叫工具人。
腾讯科技：机器人会成为像电脑、手机、电动车这样的大浪潮吗？如果会，对标发展的哪个阶段？
邵天兰：机器人是next big thing，这是毫无疑问的。我认为可以对标1980年的电脑。你想人类登月是1972年，1980年美国的大公司已经在用电脑了，但是中小企业和个人还没有用起来。就很像这个状态。
腾讯科技：简单介绍一下你们公司。
邵天兰：我们主要做3D视觉引导工业机器人，让机器人识别定位、规划、处理任务。现在干的包括抓取、装配、切割、涂胶等。你看我们的产品是相机+软件，除了制造业场景，有客户拿我们的东西在矿井里挖煤，给汽车加油或充电，摘苹果。未来，希望成为机器人传感感知规划上的一个基础设施。
腾讯科技：机器人创业最凶险的是什么？
邵天兰：是product-market fit（PMF，产品/市场契合度）这一跃。
互联网百花齐放，因为它迭代快，试错成本相对低，创业公司可以快速调整。像我们公司从2016年底成立，一路没走过大的弯路，资源也相对充足。即使如此，我们做了3、4年，产品才逐渐OK。如果我当时出来产品不行，就没资源开第二枪了。
机器人创业极其凶险在于，做的东西涉及链条很长，比如机械、电子、控制、光学、可靠性、软件、算法、工艺、方案、服务等等。你通常只有开一枪的机会，这一枪可能要花你3年甚至5年。如果一击不中，那肯定跪了。
腾讯科技：关于未来世界的科幻电影，哪一个对你影响尤其深？
邵天兰：《环太平洋》，你看过吗？这个电影里没有任何的投机取巧，没什么花活、计谋，就是真刀真枪一拳一拳正面跟怪兽硬刚。
这很像当前机器人行业的现状——没有一击毙命的奇技淫巧，没有一蹴而就的"银弹"，就是无数要解决的工程问题。你能做的就是想办法一拳一拳地把问题一个个解决掉。go big or die。
03
蓝驰合伙人曹巍：
人形机器人进入家庭，要克服"恐怖谷效应"
投资机器人公司：
高仙、优艾、蓝芯、木蚁、程天、万勋
腾讯科技：怎么看特斯拉这款人形机器人？
曹巍：60年代末、70 年代初，日本早稻田大学就开始研究人形机器人。它不是新概念，但经过重要的milestone。
首先是做好步态控制。早稻田是走路很慢的机器人，节律、节拍和运动控制是平缓状态。直到波士顿动力，才让人形机器人运动节拍、速度跟人很像。就不说别的，只是说运动、步态，前后有40-50年研究周期。移动机器人分成用轮子、履带、双足和四足移动。双足是最难的。当说自主移动机器人，做两足慢速和做两足快速就有巨大的技术分水岭。
步态控制只是基础。它能在环境中用两足快速敏捷移动后，就基本具备人形机器人稳定移动的能力。在这个基础上，机器人跟自动驾驶类似又不太一样的，是环境感知。感知是收集数据。中间是决策，就是它去评估和规划。最后做控制。最终实现的是slam，基于视觉的实时建图和导航定位。我们说感知-决策-控制-交互。人是强交互的物种。交互我不好说特斯拉能做到什么水平。
腾讯科技：特斯拉做机器人，能从自动驾驶延续的优势是什么？不能延续的是什么？
曹巍：它两条腿走，走得比较快，在复杂环境不丢失，这个能力应该能做到。你如果让机器人做到实时建模、自主移动导航，跟特斯拉的自动驾驶能力接近。特斯拉自己也讲，底层芯片是一样的，是基于超级计算机Dojo系统、D1芯片、纯视觉的算法。这些基本可以沿袭。
什么东西是不能沿袭的？比如非常精准的力控。
因为开车基本用不到。我举个例子，让机器人去剥鸡蛋、剥小龙虾——这是人对外部环境和一些细微动作的感知能力，而且人去感知环境是多维的。除了视觉外还有声音、触觉、嗅觉和其他，这些机器人不具备。
腾讯科技：特斯拉发布人形机器人，你关注的看点是什么？结果怎么样？
曹巍：我关注它是不是能发布一个如它demo中体型的机器人。体型非常讲究，涉及材料、重心设计、步态算法。人的脚的大小也很关键。波士顿动力的机器人脚都特别大。我比较期待，它能够在机器人外形上做出demo演示的范儿——不要上面挺细，下面一双大脚。在这个工程基础上快速走起来，不丢失，做基础搬箱子的运动。已经很amazing了。
这次发布会，整体形态还不错，但步态算法中规中矩。
腾讯科技：机器人只能到搬箱子这种粗颗粒度吗？
曹巍：能搬箱子、拎包，已经很厉害了。如果能切西瓜、绣花，我觉得是超乎这个时代的技术能力了。
腾讯科技：特斯拉Optimus对全球机器人产业格局的影响是什么？
曹巍：市场上有些文章比较极端，说特斯拉出来人形机器人，其他公司会被淘汰。很多人不太懂，自己YY——每个机器人或智能体，是要帮助人类解决所在场景的痛点和难点。最后它的形态是人基于这个场景痛点和难点迭代了10、20甚至50年。只有当这个场景的痛点和难点必须通过人形机器人才能满足，人形才是最优解。
比如叉车机器人，它是个叉车，平板上能落很多东西——三个电视机、两个大箱子，还能插零七八碎的货物。不可能一个货舱里500个机器人，两条腿在那跑，每个人只抱一个箱子，这不合逻辑。
腾讯科技：倒挺有电影感觉。所以在什么场景非得是个人形？
曹巍：工业很多场景不一定非要双足的人形机器人，反而是和人生活息息相关的服务场景。比如家政——机器人看孩子、擦玻璃、叠衣服、收拾屋子。很难想象一个大铁疙瘩，把这些事做了。
腾讯科技：人形机器人能够走入家庭，预期会有多长时间？
曹巍：这里还有一个悖论，当人形机器人出来，大家愿不愿意买回家？这里学术界会讨论"恐怖谷效应"。我给你画一下（下图）。
在谷底，这个大型机器人，像人又不极致，比如像僵尸，没办法做到惟妙惟肖。这个时间段人看到就发怵——它像我，又不是我，动作很怪，很瘆人——这个地方叫"恐怖谷"。再往后发展，机器人长得跟人一模一样，最后分不出是人还是机器了，人对机器人的好感又会提升。
所以，恐怖谷是人形机器人的创新陷阱。你如果做到这个地方，搁在家里很吓人——啪！那边出来一个两眼冒着光的！晚上，这个黑影子在你家里溜达！
腾讯科技：这个恐怖谷会经历多久，专家有说吗？
曹巍：有人说10年，有人说20年，甚至更长。
腾讯科技：我们现在处在这条曲线的哪里？
曹巍：现在开始出现特斯拉的人形机器人，这个人形机器人还没有眼睛，是个大平板，已经进入到像人又不像人的阶段了。
腾讯科技：说到马斯克，他又做车，又做航天，又做人形机器人，为什么选择这几个方向？这几个方向对人类未来代表什么？
曹巍：都是工业领域最有想象空间的超长赛道。没准马斯克也是《西部世界》粉丝，他的目标可能也是未来构建一个人和机器人分不出的世界。他还做了脑机接口，把他的intelligence移植到机器人身上实现智慧的永存，殖民到火星。他有一套对未来社会和科技发展的理解，比较极致。
再一点，特斯拉从20年前新锐的新能源汽车厂，成为主流汽车厂，想象空间和估值受到挑战。他现在扔出来一个新概念，开启第二曲线，又能持续100年。
腾讯科技：那他就不在了。
曹巍：不，他有可能在，他有可能把意识upload到人形机器人。
腾讯科技：哪个科幻电影最接近你对未来机器人世界的想象？
曹巍：一个是《I, Robot》，一个是《西部世界》。《I, Robot》还在我们说的恐怖谷阶段，还知道它是机器人，有点吓人。《西部世界》就完全是人形。
我们有几个长期观点。全球市场看，机器人确定性非常高。各个国家，特别是发达国家遇到了劳动力短缺，人类文明发展到一定阶段繁衍后代是最大挑战，各国生育率、劳动力供给都有问题。而中国在这一波机器人的大浪潮里，有得天独厚的系统性机会：
1、中国是受人口老龄化影响严重的社会，年轻人不愿意干体力活，制造业缺人厉害；
2、中国已经是最大的机器人消费国；
3、中国创业者群体有活跃的community，不仅设置机器人工程专业的高校多，创业的人多，资本也多，还有上下游生态，这让产品迭代相较其他国家快；
4、产业中长期政策清晰。
腾讯科技：这个赛道的风险是什么？
曹巍：风险是节奏把握。你只要能活下来，坚持活30年，一定有价值。问题是很多公司在波动中控制不好节奏，就挂了。我们还没看到机器人的负的外部性。
可能以后人不跟人好了，都跟机器人好了，这个会有负外部性。（笑）近似于人这种形态的机器人，为什么很多科幻小说或电影里是被抵制的？因为人是不完美的，机器人是完美的。
04
非夕CEO王世全：
我不向往一个机器人强于人的世界
机器人类别：能通过"力觉"自动适应环境变化的机器人
融资阶段：B+轮
公司估值：超10亿美金
腾讯科技：你怎么看特斯拉Optimus？
王世全：人形机器人是挺难的事。20多年前Honda（日本本田）推出ASIMO，机器人的柔顺度、跑步、踢球、端杯子、和人互动就走在前沿了。他们刚出来，全球很多做人形机器人的实验室都把项目停掉了。因为望其项背。在斯坦福大学，我跟ASIMO项目组的一位负责人合作过人造肌肉及人形机器人控制规划的项目。后面ASIMO整个项目组的经费大幅度削减转为非公开研究——原因之一是商业化道路受阻。
还有一个是波士顿动力，它更像运动员，偏跑酷能力的探索。突破的是机器人另一个局限——硬件机能的上限。
这种偏跑酷类机器人做后空翻，身体机能、爆发力要足够好，就涉及一个偏学术的词：能量密度。因为电机本身有一定体积，会通大量电流，发力时有能耗，会发热；但是热到一定程度电机会烧坏。所以一般单位体积或重量的电机扭矩有上限。
但是，当你做越大的机器人，需要的电机越多，越多就越重，越重扭矩需求就越大。所以，如果你的能量密度不够大，很难支撑足够大的人形机器人，会陷入死循环。对这种驱动能力的能量密度的追求，也是一条技术突破主旋律。
波士顿动力是不计成本地在做最快优化。后面它用液压的方式，因为液压能量密度更大。它腿部的骨骼是金属3D打印出来，把液压的流道嵌到里面，再提升运动能力、爆发力。再后面它有电控出来了。整个过程都在推动能量密度的上限。不过，这也意味着它更多是运动机能的提升，跟我们说的想把人形机器人用到家用、日常，本质没有很大改善。（比较难落地）
特斯拉做人形机器人，我认为是两方面意义：一方面在于使得零部件成本进一步下降，他们有电机，做电池，做一些核心零部件，可以推动零部件的产业化、批量化、把成本往下拉；另一方面是计算硬件，因为他们做无人车，有开发自己算力越来越强的硬件。这两块对行业推动是有贡献的。
不过，从实际产品来说，特斯拉这次发布的Optimus原型机，如预期一样，没有太多惊艳或显著突破。肢体协调相对流畅，但从行动速度、肢体晃动和震颤幅度，距离之前ASIMO也仍存在比较大的差距。Demo全程是提前完成的规划，任务选择上也规避了带有精细接触力控制的操作。有实质意义的任务是浇花和抓放物件，但也都不需要和环境产生持续接触。
腾讯科技：为什么人形机器人难以商业化？
王世全：最最核心是因为，现在的人形机器人技术关注点集中在腿部，对完成日常任务必不可少的手臂及相应的全身协调，技术上更多以位置控制为主，跟环境之间基于力的精细操作及交互不是主旋律，所以对周边结构化环境要求很高，会限制机器人高效率地、举一反三地、稳定地完成日常工作。
另一块瓶颈来自AI。无人车还没完全解决长尾问题。家用机器人面对的长尾更多，它不仅只是开方向盘，整个肢体协调、解决各式各样琐碎的事——光擦个桌子就有成百上千万种可能的corner case。不是单纯一个算力提升就可以。
现在特斯拉通过产业优势和算力优势可以入局，但从技术演进的节奏看，实现真正面向家用、面向全方位价值体现的机器人，是很难的过程。他们核心团队也到过斯坦福我以前实验室的教授那，做过咨询和讨论。
腾讯科技：特斯拉核心团队去斯坦福实验室咨询，主要讨论的是什么问题？
王世全：一个是跟驱控传感相关，一个是跟抓取相关。再往细不方便说。
腾讯科技：你创业为什么提出做"自适应机器人"，定义是什么？
王世全：它的特点是基于"力觉"自动实时调整。现在力控相互补的一条路线，也是大部分机器人走的路线，是"位置控制"。工业机器人发展50多年，主流是位置控制。逻辑是，先知道让机器人以什么固定路径走，反算机械臂不同关节该怎么动，最终实现固定轨迹。但过程中各类误差和变化，是机器人编程时没法预知的。这类机器人只能沿着既定轨迹工作，通过外部传感器非实时地做些有限调整，开放环境下容易导致工作效率降低，或者任务失败。这是传统位置控制机器人的最大问题。
要让这个机器人不仅仅轨迹做好，还要在动的过程中实时地适应。比如，擦桌子如果桌子摇晃，人类怎样适应？我们靠的是手的力的感觉和对接触力的实时调整，保持压力恒定，无论桌子怎么晃，贴着它动。这就是力的自适应过程。我们是沿着仿人化道路走，让机器人的工作模式更像人的直觉反应。
腾讯科技：除了制造业场景，我看到你们也做核酸采样机器人。像这样一个我们每三天都要面对的高频场景，你们有发现什么我们不知道的小细节吗？
王世全：一般来讲我过去，检测人员拿试纸，我张开嘴巴去动，这是很自然的过程。但设计机器人，就要考虑到什么时候让被试者张开嘴，张开嘴以后机器人理论上就开始找你的喉咙和扁桃体，什么时候机器人开始动，动的过程中怎么样让人自然而然地不会避开，什么时候采集完它就结束。人跟人的互动是一个下意识的。但是机器人跟人互动的点，以及机器人不同判断衔接的点，是蛮微妙的。
腾讯科技：你对未来世界的想象是怎样的？
王世全：我希望机器人是比较有爱的存在。让人看到内心愉悦，不是冷冰冰，也不必追求纯粹像人一样的外观。我希望技术是围绕着人，让人们从劳累、重复性的工作中解放出来，更加去享受生活。如果机器人强于人，去替代一些仍未有劳力短缺的行业，加速人们失业，我并不向往。它是做与不做的取舍问题，是原则底线。
05
程天CEO王天：
我们终将通过机器人技术推动人类进化
机器人类别：外骨骼机器人（主要用于医疗健康场景）
融资阶段：A+轮
公司估值：超10亿人民币
腾讯科技：先来聊聊特斯拉Optimus吧。
王天：我很confusing。如果出发点是要机器人成为人类的仆人，它是否像人，根本不是核心。核心在于它的手臂和灵巧的手，是否具备人的上肢的作业操作能力。
我以前在高校工作，是搞研究的，研究仿生机器人，后来变成创业者，本质转变是思考的出发点。在高校，我关注的会是擎天柱机器人的技术指标，比如稳定性、行走能适应什么地面、走得多快、负重多少……但作为创业者，我更愿意讲PMF，产品、市场匹配。
腾讯科技：有什么成功的和失败的PMF案例吗？
王天：在2010年附近，大疆刚出道，当时做四轴飞行器，德国人开源了全部技术指标。我们照着做了一套，也做了改进，参加比赛、拿了很多奖。但是，从技术思维，我们没太大市场前景——最大挑战是续航时间。这个指标受电池限制，当时四轴飞行器也就能飞十来分钟。
大疆为什么现在成为一个了不起的企业？它当时找到了PMF的点。
四轴飞行器虽然留空时间短，但可以结合大疆的平衡云台做航拍。它把以前小众的专业场景应用，用小的无人机实现了，还足够便宜。那时候海外大概六七百美金，按他们的收入相当于中国人六八百人民币买个高端玩具。以前专业玩家玩的航拍，老百姓也能玩了。加上视频网站兴起，上帝视角拍摄的视频十足炫。所以，PMF让无人机一下商业化落地了，火起来了。
PMF的反例是波士顿动力的机械狗。技术一骑绝尘，但20年仍然没做好商业落地场景。
腾讯科技：你觉得特斯拉这款机器人PMF做得不好？
王天：可能并不是为了在应用场景上PMF，可能是在资本市场上PMF。这款产品要解决什么市场需求？是不是最佳解决方案？
腾讯科技：你怎么开始进行机器人创业的？
王天：我个人是一个机器人极客。我看好机器人，是因为我认为未来生产力一定极大繁荣、共产主义一定会实现，每个人都可以按照自己的主观意愿做喜欢且合法合规的事，不用担心生存问题。这带来一个悖论。当所有人做我们想做的事，必然世界上有必须做、大家不愿意做的。比如居家生活两口子谁做饭、谁洗碗。机器人就是我们可以欺负欺负的另一个物种。
我们公司做外骨骼机器人，是人机融合产品。外骨骼机器人现在只是初级状态。未来我们对标的是什么呢？说出来怕你觉得荒诞，是超级英雄里的"毒液"。
腾讯科技：是不是太吓人？
王天：它长得的确很丑陋。但蛮符合我们对外骨骼机器人的功能定义。它可以和使用者没有违和感，融在一起，不影响日常活动。需要它时，它可以为使用者提供强大力量和保护，同时具有独立智能。当然，毒液里的智能太独立了，我们需要服从性的智能。这样，我们随身会有一个寄生机器人在身上，全方位为我们服务。
姑且叫，我们是它的宿主，它为宿主赋能。
《未来简史》里提到，未来硅基生命会取代碳基生命，这不是灭绝性的转变，而是一种进化。人和机器人会在这个过程中充分的融合。就像我们现在已经时刻离不开手机，它是我们的千里眼、顺风耳。
腾讯科技：现在能落地的商用场景是什么？怎么和毒液的终极理想联系起来？
王天：现在是围绕让行动受限的人获得高质量生活，包括康复类恢复能力、助力类补偿和增强能力、床旁照护机器人。
我们的目标是把外骨骼机器人做成新产业，每个人都会用到。可能是早上穿的一件衣服。年轻人喜欢睡懒觉，可以在外骨骼上再睡一觉，它带着我按既定路线挤地铁、走向公司、坐到办公位上，这时可以醒来。
这真的不是不可能。我们当年在学校做仿生机器人，已经把机器鱼做到厘米级，原因是使用一款肌肉型材料，本身是鱼的骨骼，在电控下驱动和变形，像肌肉输出力量。在未来，新材料应用把外骨骼机器人做成像衣服一样穿戴，是一定会实现的。所以，我们要做的不是医疗器械或机器人，而是为人类塑造新器官。
除了衣服，也可能是一双靴子。助行类的外骨骼机器人，帮助我们完成这一段交通所需动力，过程中还能锻炼。我们还想过设计一款外骨骼，解决打篮球都想获得的弹跳力，满足灌篮。当然比较娱乐了。
我想象未来十年，从写字楼往下放眼望去，一半的人穿着外骨骼在路上。未来二十年或五十年，你一推开门，发现外面的人都在快速移动、飞檐走壁，如果你没有一台外骨骼护体，你都不敢出门。
腾讯科技：（吃惊脸）你这个可不比马斯克那个实现起来容易。
王天：事实上更难。人有主观意识。前面站着一只老虎，机器人思考的是往前走回家路更短，我要往前走。但是，人有恐惧，他更愿意往回跑。这就是人和机器人在某些场景下的对抗。人机融合的路很艰辛。
不过，技术创业者不否定大胆的想法。很多事情回到100年前，跟当时的人讲，他们一定不信。能做成和人类一模一样的机器人也非常伟大，或许某天攻克了人类的大脑和脑机接口技术，做到意识上传，那么这个机器人就是我们意识的载体，获得永生。无论如何，我们终将通过机器人技术来推动人类进化。
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